Сюжет разворачивается в двух мирах — реальном и паралельном, который называется Гайя. Обыкновенная девушка из Токио, Канзаки Хитоми, попадает в Гайю, следуя зову принца Фалкона — главы клана Черного Дракона.
Необъяснимо каким образом Хитоми оказывается внутри мифического доспеха Эскафлона, который, по приданию, должен спасти Гайю от зла. В то же время группа повстанцев, возглавляемая загадочным Алленом, ведет скрытую борьбу с кланом Черного Дракона, надеясь возродить Гайю и вернуть на трон законного короля. Ван Сланзар де Фанел — последний из рода Дракона, настоящий король, выбранный оракулом, но пострадавший от жажды власти своего брата Фалкона.
Противостояние между двумя силами — это не просто битва, скорее, это вечная война, которая исцеляет и разрушает одновременно. Здесь же ведется борьба с самим собой, которая со временем изменяет мировоззрение Вана и Хитоми.