История Голиона начинается в 1999 году, когда планета Алтеа оказывается покоренной и порабощенной империей Галра. Пять космических пилотов возвращаются, чтобы найти свою планету, Землю, уничтоженную атомной войной с планетой Галра.
Случилось так, что они были схвачены, сделаны рабами и принуждены сражаться за свои жизни под контролем императора Дайбазаала на арене. Кроме того, император Дайбазаал завоевал множество других миров. Они приземляются на Алтее, где они раскрывают секрет могучего чувствующего робота Голиона, единственное оружие, достаточно мощное, чтобы победить силы императора Дайбазаала.